早期
——人类发现毒药是一种偶然，可能是在做饭的时候发现了某些植物含有剧毒。然而具有毒药知识的人在那个时候被尊为是部落的术士。
第一份下毒杀人的记录出现在基督时代的罗马帝国，但在之前，印度人、中国人、希腊人、埃及人早已开始使用毒药。
埃及艳后就用奴隶来实验天仙子、颠茄和亚萨普蛇毒（最后其自杀所选用的蛇）。甚至在很多国家有人一点一点的增加毒药的食用量，以达到对它们的免疫，例如在大仲马笔下的《基度山伯爵》中有类似的描写。
中世纪
——很多15、16、17世纪的毒药已经消失了。那个时期最常见的下毒方法是在酒中或食物中，因为那时期的食物采用大量的香料，已至无法品尝出毒药的味道，所以专门的试毒者也出现了。
15世纪意大利的波几亚家族是最出名的下毒家族，几乎家族中人人掌握这种杀人方法。一位名为凯瑟琳德梅迪奇的意大利公主嫁往法国，从此神秘的死亡开始出现，以后极为流行的砒霜开始盛行起来。因此，法语中的“意大利的”一词成为“下毒”的代名词。这位公主还擅长使用在新大陆发现的尼古丁谋杀家族的政敌，或是把砒霜喂给蟾蜍，再从其尸体上提取毒素。
还有几位著名的用毒专家：安东尼伊西里，可以用毒药控制被害者的死亡时间；拉芳欣，路易十四的宫廷香水师，宫廷众多的贵族死于她的手下；玛丽多培亚，利用下毒取得家产，并在医院的病人身上实验，最后死于实验中。
近代
——毒药的正式研究开始于19世纪早期，标志是生理学家克劳德伯纳得研究马钱子的药效。被公认的现代毒药学奠基人奥菲拉所写的《毒药的特性》于1814年出版。到了1830年，几乎所有的的无机化学物的成分都能通过化学分析的方式而得知，但是用这种方法不能分析出有机毒药。比利时化学家让塞尔维斯塔在1851年在调查杀人案时提取出生物碱，打破这一结论。检查毒药的方法增加了以后，毒杀的方式也随之衰落了。
现代
——20世纪以后，工业大发展，化学药品增多了，人工毒药纷纷出现。根据情报分析，下毒用的最多的是外用药，清洁剂和其他家用产品，其次是杀虫剂、生物碱，最少的下毒是煤气和浓烟。
过去人们往往将注意力集中在使用者身上，而忽视了毒药的解毒。因此解毒的技巧并不高超，只留下了一些迷信。例如认为牛奶是万能解药，其实牛奶只具有稀释作用而已。盐水被认为是急救药，但是用盐水解毒是很危险的，因为其只能起到一定的稀释作用，而注入过量的氯化钠会导致心脏病，对虚弱者更危险（挂盐水者下次要小心了）。但是任何解毒药都必须小心使用，否则会比毒药更危险，甚至会成为杀人阴谋的一部分。
世界上并不存在万能的解毒药，使用解毒药只有取决于毒药的类型、用量、用法及时间等等。也就是说，解毒的唯一途径就是静观症状发生，再施以相应的疗法。
就学科而言，现代毒药学与法医学是交叉学科，不可分割。
